Историята на съвременната йога започва със Свами Вивекананда и неговото участие на Световния парламент на религиите през 1893 г. в Чикаго. На този форум Вивекананда прави огромно впечатление на американската аудитория и провокира силен интерес към индийската духовност от страна на Запада.
Успехът на Свами Вивекананда утъпква пътя за други пропагандатори на древните учения, като техният поток не секва и в наши дни.
Основната идея на Раджа йога е чрез развиване на силата на съсредоточаване да се пробуди Кундалини. В първата част на тази своя знаменита книга Свами Вивекананда разяснява Кундалини йога и ролята на всеки от 8-те етапа на класическата йога. Във втората част са коментирани йога сутрите на Патанджал и от гледна точка на недуалистичната веданта философия и са посочени основните начала на Дхяна Йога.

“Доколкото тази наука е вярна, тя трябва да бъде излагана публично, на улиците посред бял ден. Всеки опит да се прави от такива неща тайна, е много опасен.”
Свами Вивекананда